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71.
研究了支柱型绝缘子带电清扫机器人伸缩臂运动引起升降臂振动的问题,将升降臂和伸缩臂分别建模为柔性臂和刚性臂,形成末端具有移动刚体的柔性臂系统,在假设模态法的基础上建立了系统的Lagrange动力学模型,建模考虑了大多数柔性臂模型忽略的重力和非线性耦合的影响,分析了伸缩臂全局运动与升降臂局部振动的相互影响。提出一种单变量优化方法,以升降臂的残余变形能为性能指标,优化伸缩臂的运动轨迹,降低升降臂的残余振动。应用该方法对梯形速度曲线进行了优化,结果表明可以有效地控制升降臂的残余振动。该方法计算量小,便于在线实现。 相似文献
72.
确定投影空间维数和建立投影空间模型是计算机视觉领域中形态图计算时一个十分重要的基本问题,本文根据态图计算时特征视图拓扑结构等价的特点,指出轴测投影下的投影空间是二维空间,透视投影空间为三维空间,并分别了投影空间模型的建立方法,从而使复杂物体形科计算是简单可行。 相似文献
73.
Banach空间中微分包含解的存在性 总被引:2,自引:0,他引:2
宋福民 《南昌航空工业学院学报》1996,(1):8-15
本文在无穷维Banach空产是中讨论微分包含解的存在性,先给出了几个普通微分包含的比较定理,讨论了近似解与解的关系,然后得到了Banach空间中微分包含解的存在性定理。 相似文献
74.
体表电位标测中的关键技术——心电信号的数字滤波 总被引:2,自引:0,他引:2
李安 《南昌航空工业学院学报》2001,15(3):7-12
小波分析在数字滤波领域中具有广大的应用前景,尤其是对具有时变特性的人体心电信号。该文介绍了如何利用coiflet小波对心电信号进行多分辨率分解和重建,并解决了小波分析在心电信号滤波中会遇到一些实际问题,比如小波基函数的选取,确定心电信号及噪声的频域表现和小波在不同尺度下的通带。实验结果表明,用coiflet小波对心电信号进行数字滤波,能很好地消除心电信号中的三大干扰;基线漂移、工频干扰和肌电干扰。 相似文献
75.
动力学奇点在漂浮基双臂空间机器人姿态无扰运动规划中的应用 总被引:3,自引:1,他引:3
讨论了载体位置、姿态均不受控制的双臂自由浮动空间机器人的无扰运动规划问题.结合系统的动量及动量矩守恒关系,证明了动力学奇点的存在,并导出了动力学奇点的数学解析求解公式.在此基础上,利用动力学奇点给出了双臂自由浮动空间机器人载体姿态无扰运动路径的规划设计方法.该方法有助于空间环境下遥控机械手辅助航天器对接等任务操作的运动规划。 相似文献
76.
论述了空间积分声光相关器对脉冲调制连续波信号的瞬时响应,分析了从实时光电检测器中检测出的波形,该波形是脉冲宽度,加权函数参量和与脉冲位置相关的空间衍射光分布的函数。进一步提出了脉冲序列相关时的光分布关系并通过实验加以论证。 相似文献
77.
78.
研究了具有不确定参数的机器人轨迹跟踪控制问题。提出了一种鲁棒控制方案,它由改进力矩发生器和鲁棒补偿器组成,理论分析及仿真实验表明,该控制方案具有较好的跟踪性能。 相似文献
79.
For the problem that the plume flow field structure of a multi engine parallel rocket is complicated and the bottom thermal environment is extremely harsh, which may cause the failure of the engine structural components, the plume flow field and thermal environment at different altitudes are studied through numerical simulation. The result is compared with the measured results in flight which shows that when the rocket is flying at a low altitude, the plume of the engines do not interfere with each other. As the flight altitude increases, the plumes gradually expand and begin to interfere with each other, and finally there is an obvious backflow at the bottom of the rocket. The maximum heat flux at the moment of take off is basically the same as the measured value in flight. Before the backflow occurs, the heat flux mainly consists of radiant heat, the convective heat flow increases as the flight altitude grows, but it is also much smaller than the peak heat flow at takeoff. The result has certain guiding significance for the optimal design of engine structure thermal protection. 相似文献
80.
自由漂浮空间机械臂运动通过力传递会对其载体航天器产生反作用力和力矩,从而影响基座和末端执行器的位置与方向。利用冗余机械臂的反作用零空间,求解对基座航天器姿态零干扰的机械臂运动规律的解析解。给定机械臂初始和终端状态,考虑最大关节角约束和最大关节角加速度约束,分别针对时间最优和沿整个运动路径关节加速度最小的问题,采用高斯伪谱法,在零反作用轨迹解集中寻找满足约束方程的最优解。所得最优解使得机械臂在达到期望构型的同时不影响基座姿态。将算法用于平面3自由度冗余机械臂系统中,仿真结果表明:算法在保证基座姿态稳定的同时,关节运动满足给定的约束条件,从而验证了算法的有效性。 相似文献